Цифровая обработка информации



Цифровая обработка - стр. 14


Затем в окрестности этих значений для уточнения положения минимума можно воспользоваться одним  из известных методов минимизации [6.5, гл.V] (например, наискорейшего спуска, Ньютона, Маркуардта).

Наконец, получив оценки

 и
, можно, используя (6.11), оценить и
-координаты наблюдаемых точек. Из способа задания систем координат (см. рис.6.4)  следует, что
 и
 должны быть положительными. Этим условием и определяется выбор правильного знака вектора трансляции
.

В заключение необходимо сказать, что развитием темы взаимного ориентирования является задача самокалибровки системы камер, целью которой является оценивание как внутренних так и внешних параметров. Не останавливаясь на этой задаче подробно, отметим только, что в системе, состоящей из двух, даже одинаковых, камер, данных для самокалибровки недостаточно. Добавление третьей камеры с теми же внутренними параметрами делает самокалибровку возможной. Подробное исследование этого вопроса можно найти в [6.7].

Отметим, что задача определения взаимного положения камер может иметь и другую трактовку. Предположим, что движущаяся камера непрерывно регистрирует некоторую сцену. Тогда, анализируя последовательность изображений и решая эту задачу, можно определить характер движения камеры в пространстве.

6.

6. Поиск сопряженных точек

          Центральной проблемой компьютерного стереозрения является поиск сопряженных точек. Задача автоматизированного поиска сопряженных точек состоит в следующем: на одном из изображений выбрана точка

, являющаяся проекцией некоторой точки
 трехмерного пространства, необходимо на втором изображении найти точку 
– проекцию той же точки. Достаточно очевидно, что фактически при решении этой задачи речь идет об отождествлении не отдельных точек, а фрагментов изображений, лежащих в окрестностях этих точек. Здесь возникает два вопроса. Первый – если на одном изображении указана точка, где на втором изображении искать сопряженную? Второй – что является критерием «похожести» фрагментов?

Оказывается, на первый вопрос можно дать достаточно строгий ответ.


Содержание  Назад  Вперед