Цифровая обработка информации



Цифровая обработка - стр. 16


Практическая ценность полученного результата заключается в том, что его использование при поиске сопряженных точек позволяет существенно сократить размер зоны поиска, выполняя поиск не на всем изображении, а только вдоль эпиполярной линии, и тем самым снизить вероятность ложной идентификации фрагментов.

В отличие от рассмотренных ранее вопросов,  сопоставление окрестностей сопряженных точек не поддается строгой  формализации, поскольку в его  основе лежит проблема идентификации по изображениям фрагментов реального трехмерного мира, которые с трудом поддаются адекватному формальному  описанию. Возникающие при съемке и зависящие от ракурса проективные и яркостные искажения приводят к тому, что в изображениях одних и тех же участков сцены, снятых под разными ракурсами, могут появиться значительные отличия. Принципиально важно то, что эти отличия зависят не только от геометрии съемки, но и от геометрических и физических характеристик самой сцены. Расположение источника света по отношению к поверхности сцены влияет на распределение освещенности. Положение элементов сцены, их отражательные и рассеивающие свойства определяют количество энергии, попадающей в объективы камер, а следовательно, и локальные отличия в яркости сопряженных фрагментов изображений.

На рис.6.7 схематично показаны некоторые причины возникновения различий в изображениях.  Пунктиром показаны индикатрисы излучения (рассеяния) в точках

 и
 наблюдаемой поверхности.

Видно, что интенсивность излучения из точки

  в направлении левой камеры (с оптическим центром
) больше, чем в направлении правой камеры (с оптическим центром
).  Точка
, наоборот, излучает в камеру
 слабее, чем в камеру
.  Жирными столбиками показана интенсивность сигнала в изображениях этих точек в левой (
и
) и правой (
и
) камерах. Более того, точка
 вообще не видна в левой камере, поскольку ее загораживает участок поверхности
.

Величина различий зависит от разницы в ракурсах съемки. Как правило, чем больше эта разница (в частности, чем больше база), тем менее похожими становятся изображения.


Содержание  Назад  Вперед