Цифровая обработка информации



Цифровая обработка - стр. 18


В приведенном примере для построения рельефа  найдено более 7000 точек.

а)

б)

в)

Рис.6.8. Восстановление поверхности трехмерной сцены по стереопаре (приведено с любезного согласия авторов [6.9])

Сложность применения корреляционного метода заключается в том, чтобы подобрать такие размеры сопоставляемых фрагментов, при которых отличия в тождественных фрагментах еще невелики (для этого нужно уменьшать размеры), а оценка коэффициента корреляции остается достоверной (для этого размеры надо увеличивать). Но самым серьезным его недостатком является чувствительность к масштабным искажениям, присутствующим в отождествляемых фрагментах. Простейший способ  уменьшения масштабных различий в сопряженных фрагментах  состоит в использовании предварительной аффинной подстройки изображений. Этот способ, однако, оказывается недейственным при вариациях высот в сцене, сравнимых с расстоянием от сцены до системы камер, поскольку в этом случае появляются значительные локальные масштабные искажения.

Влияние яркостных искажений можно попытаться устранить, отказавшись от сопоставления фрагментов исходных изображений, и перейдя к сопоставлению фрагментов контурных изображений, где выделены края, т.е. переходы между областями с постоянной яркостью. На таких переходах, как известно,  градиент яркости имеет максимум, а лапласиан обращается в нуль. Это обстоятельство и используется для выделения краев [6.10, п.17.4]. Существенным моментом является то, что контуры на изображениях непрерывных поверхностей должны располагаться в одинаковом порядке, как это видно на рис. 6.9 (изображения точек

,
 и
). Это ограничение позволяет в некоторой степени ослабить влияние масштабных искажений. Однако и здесь, как и в корреляционном методе, существует проблема ложного отождествления. Связана она, в частности, с тем, что видимая часть поверхности зависит от ракурса наблюдения (поэтому, например, на рис.6.9 изображение точки
 в правой камере отсутствует), и на разных изображениях могут пропадать разные края.


Содержание  Назад  Вперед